利用机器人多摄像头规划技术生成农作物高密度高光谱点云

本文提出了一种利用机器人多相机套件自动生成高密度高光谱点云的最佳方案,植物表型资讯介绍如下:

园艺作物的高光谱成像和基于点云制图的应用为精准农业提供了重要信息。本文提出了一种利用机器人多相机套件自动生成高密度高光谱点云的最佳方案(该方案不需要高成本大型高光谱相机)。通过一组异构相机的次优视图规划和专为高光谱点云设计的新信息增益度量实现传感和成像融合。另外,本文还介绍了一个易于处理的近似IG度量的实时应用程序。最终通过带有增强光谱数据的植物扫描中进行测试,证明该方法的性能和准确性。

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基于移动机器人操纵器的异构成像传感器原型

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从摄像机图像生成高光谱点云的流程图

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重建的实验高光谱点云与地面真实高光谱点云的比较

 

来源:

Merrill Edmonds M, Yi J, Singa N K, Wang L M. Generation of High-Density Hyperspectral Point Clouds of Crops with Robotic Multi-Camera Planning. IEEE Xplore. DOI:10.1109/COASE.2019.8843057.

 

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