植物表型无人地面车辆的设计方案

植物表型无人地面车辆的设计方案

本文的目的是为在机器人技术方面缺乏先验知识的科学家或从业者提供如何设计和构建地面移动机器人的指南,植物表型资讯介绍如下:

遗传学研究的进步已经以极大提高作物产量和抗性的方式彻底改变了农业产业,但是由于确定理想的遗传特性较为困难,此进展逐渐变缓慢。使用便携式手持工具非破坏性地测量植物性状可以识别一些有益的特征,但考虑到实验规模、人工成本和主观误差等因素,仍难以获得一致的精准数据采集。全自动和半自动机器人系统提供了在田间收集大量数据的解决方案,或许可以突破表型瓶颈,但是对于不熟悉机器人技术的科学家来说,它们的设计和构造将成为一个新的挑战。

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在改进的SuperDroid LT2跟踪ATR平台上调整摄像头

本文的目的是为在机器人技术方面缺乏先验知识的科学家或从业者提供如何设计和构建地面移动机器人的指南。作者首先对组件选择进行一般性讨论,以指导为次冠层数据收集量身定制的系统的设计选择。随后提供了设计和构建可用于植物表型的自动地面机器人指南。

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(a)行宽和最大估计作物高度是冠机器人平台的重要约束条件(b)由不平坦地面或崎岖地形引起的倾翻角可能导致机器人不稳定并导致位置误差电气连接的示意图

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电气连接的示意图

来源:

Stager A, Tanner H G., and Sparks E, Design and Construction of Unmanned Ground Vehicles for Sub-Canopy Plant Phenotyping, arXiv:1903.10608

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