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基于3D激光雷达的无人机作物株高估算

基于3D激光雷达的无人机作物株高估算

  • 分类:植物表型资讯
  • 作者:PhenoTrait
  • 来源:本站
  • 发布时间:2020-12-17 06:10
  • 访问量:

【概要描述】

基于3D激光雷达的无人机作物株高估算

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  • 分类:植物表型资讯
  • 作者:PhenoTrait
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了解植物株高对于监测植物整体健康和生长周期至关重要。本文介绍了使用基于3D激光雷达(LiDAR)无人机传感器测量作物株高的技术。

 

无人机在小麦作物上空飞行时拍摄的图片

 

系统框图描述了我们的高度估算算法

 

针对基于田间地块的表型环境,研究人员提出了一种从3D LiDAR点云中提取植物株高的方法。首先,提供了一个用来创建表型农场在Gazebo模拟中使用的工具链:使用真实的3D植物和地形模型创建随机化农场。然后,分别在受控和自然环境下进行了一系列的仿真实验。结果得到,该方法能够估计112个样地的株高,均方根误差(RMSE)为6.1cm。这是第一个利用空中机器人得到小麦田间3D LiDAR数据集。开发的仿真工具链、算法实现和数据集可以在位于https URL的GitHub存储库中找到。

 

这是在点云扫描上完成的处理的示例输出

 

模拟农场世界实验的结果

 

2种不同的仿真环境

 

来源:

Dhami H, Yu K, Xu T, et al. Crop Height and Plot Estimation for Phenotyping from Unmanned Aerial Vehicles using 3D LiDAR. arXiv:1910.14031.

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