图1  Phenorobot 系统在温室中运行。

图2  Phenorobot 系统概述。

图3  基于图形的导航地图：a）全局地图结构； b）具有可遍历路线的导航节点。

 图4  基轨迹规划图示：a）全局轨迹规划； b）采样轨迹检查。

 图5  机器人感知中的地形分析。a）机器人感知范围；b）风险区域地图。

图6  从稀疏输入中进行小样本学习。a）有限训练视图下的光线样本；b）用于稀疏视图渲染的遮挡正则化。

 图7  a，b）Phenorobot系统。c，d）EPM的演示结果分为两个测试场景。

 图8  MPM在果园类环境中的规划场景和运动规划结果。a）全局路径规划；b）障碍物附近的运动规划；c）鸟瞰图。

图9  MPMin 温室的规划场景和运动规划结果。a）全球路径规划。b）目标在森林中间。c）森林尽头的目标。

图10  A）果园状环境和 B）温室中两种场景的层次结构图演示。（A）和（B）的（a）是场景的全局级别地图，（b）是环境中实例的详细模型。

 图11  a）机器人导航和 b）机器人采集的 ISAAC 模拟环境。