图1. 测距评估与补偿框架

图2. ( A )收集和使用的图像数据集示例；(B)光照强度与亮度的回归曲线。RMSE，均方根误差

 图3. 数据采集流程示意图。( A )定义玉米器官；( B )获取不同影响因素下的目标深度图像；( C )计算中心区域的深度值

 图4. 不同光照强度下两相机的测距偏差。( A )室内光照强度不变时，距离变化对测距偏差的影响；(B)不同光照强度下的测距偏差

 图5. 最小测距值曲线及其偏差。( A ) RGB‐D相机的最小测距值曲线；( B ) RGB‐D相机的测距偏差

图6. 不同照明强度下不同距离的两相机测距偏差的均方根误差

 图7. 抽穗期和开花期测距偏差的RMSE线性拟合结果

 图8. 两种传感器在背光和向光情况下的RMSE折线图

 图9. 不同光照条件下各器官测距精度对比

 图10. 准确率排序图

表1. 整体试验方案

表2. 两个相机的有效测距区域

 表3. 本研究模型和PF - SVM在不同光照强度下的误差补偿结果

表4. 本研究模型对玉米不同器官的误差补偿结果